Optische TCP-Vermessung - Z1502
Vorteile des Geräts auf einen Blick
- TCP/IP
- EtherCat, ModBus, ProfiNet, ...
So funktioniert unsere Kalibriereinheit
Das sagen unsere Kunden
Pacific Research Laboratories, Inc.
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Einige Antworten
Roboter sind sequentielle kinematische Strukturen mit 6 hintereinander angeordneten Antrieben. Auf Grund dieser kinematischen Struktur muss ein Roboter alle 6 Antriebe bewegen, um eine einfache lineare Bewegung zu realisieren.
Geliefert wird von dem Hersteller nur der Roboter an sich, Werkzeuge bzw. Spanner werden danach durch Systemhäuser bzw. Anwender angebaut. Damit ein Roboter die notwendige Geometrie dieser Werkzeuge kennenlernt, muss der TCP vermessen und die Nullstellung der Achsen gesetzt werden. Dies nennt man den Roboter kalibrieren.
Unter dem TCP oder Tool Center Point versteht man das Tool- oder Werkzeugkoordinatensystem des Roboters. Bei einem MAG-Brenner liegt der Tool Center Point z.B. in der Drahtspitze.Geometrisch repräsentiert der TCP oder Tool Center Point den Versatzvektor von dem Flanschkoordinatensystem des Roboters zu dem Tool- oder Werkzeugkoordinatensystem.Neben der Achskalibrierung (Einstellen der Nulllage der 6 Antriebsachsen des Roboters) ist die Vermessung des TCP Voraussetzung für eine exakte Roboter Kalibrierung.
Die Vermessung des TCP (Tool Center Points) kann über verschiedene Varianten erfolgen:
- Mehrpunktkalibrierung
Der Roboter fährt mit dem TCP in verschiedenen Stellungen ein und denselben Raumpunkt an. Die Anzahl der notwendigen Stellungen ist abhängig von dem verwendeten Robotertyp (KUKA- 4 Stellungen, FANUC – 3 oder 6 Stellungen). Der Roboter berechnet auf Basis dieser Stellungen automatisch den TCP. - Vermessenes Werkzeug
Das Werkzeug wird auf einer externen Vorrichtung absolut vermessen und die TCP-Werte werden manuell in den Roboter als Koordinaten übertragen.
Um verschiedene Werkzeuge abzubilden erlauben die Robotersteuerungen die Speicherung verschiedener TCP-Werte. Durch die Anwahl eines Werkzeuges wird auch der zugehörige TCP-Vektor aktiviert.
Die Roboter Vermessung ist in der Praxis für die Anwender mit vielen Schwierigkeiten verbunden. Die ZIS Roboter-Kalibriereinheit vereinfacht die Vermessung des Roboters und erlaubt eine anwenderunabhängige Wiederholgenauigkeit. Für die Industrieroboter Kalibrierung werden folgende Funktionen unterstützt:
- Für die Mehrpunktkalibrierung arbeitet die Kalibriereinheit wie eine elektronische Spitze. Die LED-Anzeigen an der Oberseite zeigen dem Anwender exakt an, wie er den Roboter zu verfahren hat, um die anzufahrende Position zu erreichen.
- Mit Hilfe der Software „RobCal“ kann das Gerät mit einem Laptop über WiFi verbunden werden. Mit Hilfe einer Schwenkung um den TCP kann die Genauigkeit der Kalibrierung überprüft und aufgezeichnet werden.
Die von „RobCal“ aufgezeichneten Daten können in folgender Form weiterverwendet werden:
- Grundlage für die Berechnung der Genauigkeit des Roboters innerhalb der „RobCal“-Software durch Berechnung der TCP-Abweichung in den 3 Hauptebenen
- Speicherung als dxf-Format zur Weiterverwendung/Auswertung in einem CAD-System
- Ausdruck der TCP-Genauigkeit in einem pdf-Protokoll zur Dokumentation gegenüber Kunden oder für die Archivierung.
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